A terapia comportamental nas suas vertentes "mais genéricas" pode ser descrita a partir de diferentes pontos de partida. Muitos de seus pressupostos derivam da Análise Experimental do Comportamento (AEC) e outros das teorias e terapias cognitivas. Ela passou por três ondas diferentes ao longo da história.

Na primeira (décadas de 50 a 70) foi chamada de Modificação do Comportamento pelo fato dos terapeutas priorizarem alguns poucos princípios do comportamento respondente e operante, trabalhando com comportamentos muito específicos em ambientes bastante controlados, a exemplo da exposição simples no tratamento de fobias específicas e do transtorno obsessivo-compulsivo.

Na segunda (final da década de 60 a 90) foi desenvolvida a Terapia Racional Emotiva, a Terapia Cognitiva e a Terapia Cognitivo-Comportamental. Nesse momento ocorreu um salto nas publicações com dados de pesquisa que atestavam a sua eficácia no tratamento dos mais diversos transtornos, como na depressão e na ansiedade.  

Na terceira onda (final da década de 80 até o presente momento) as aplicações respaldadas nos princípios de aprendizagem da AEC foram revisitadas, e um novo conceito, a “aceitação emocional”, foi definitivamente introduzido ao arsenal clínico dos terapeutas. Assim diversas formas de terapia foram idealizadas e avaliadas, dentre elas, a Terapia Comportamental Dialética (DBT), a Terapia de Aceitação e Compromisso (ACT), a Ativação Comportamental (BA) e a Psicoterapia Analítica Funcional (FAP). Em comum, observa-se nelas uma atenção especial às propriedades funcionais da linguagem e da cognição do cliente e do terapeuta dentro do consultório. Dito de outra forma, nas análises funcionais da linguagem os terapeutas investigam os fatores contextuais relacionados ao comportamento verbal. Nesse ponto a terceira onda difere das teorias de "distorção do pensamentos" contidas nas concepções cognitivas tradicionais. Para o terapeuta passa a interessar menos o conteúdo daquilo que é dito, e mais as condições contextuais (sobretudo sociais) sob as quais as verbalizações ocorrem.  

Desde que foi criada, a terceira onda de terapias tem recebido diferentes denominações. As mais comuns são Análise Comportamental Clínica, utilizada em países de língua inglesa, e Terapia Analítico-Comportamental, usada sobretudo no Brasil. Contudo, tem sido bastante comum também o termo cognitivo-comportamental, pois em muitos artigos, os autores dizem ser legítimo o fato de sua teoria trabalhar com a cognição e a emoção, ainda que o modelo não seja cognitivo no sentido de processamento de informações